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성주읍성은 고려 우왕 6년(1380) 토성으로 축성되었으며, 조선 중종 15년(1560) 석성으로 개축하였다. 또한 임진왜란 발발 한 해 전인 선조 24년(1591)에는 성문이 건설되었다.
읍성은 현재 성주읍의 중심부인 경산리, 예산리, 성산리, 백전리 일대 에 축조된 것으로 추정된다.『성주목읍지(星州牧邑誌)』에 따르면 읍성의 둘레는 6,755尺으로 약 2.1㎞에 달하는 대규모의 읍성에 해당하며,
평면형태는 옛 고지도 자료 및 최근의 지표조사보고서 등을 통해서 볼 때, 장타원형이었을 것으로 추정된다. 현재의 성주읍성은 북문을 포함한 270M구간을 전문가 자문 을 거쳐 2020년에 재현하였다.